研發背景

目前，根據驅(qu)動(dong)機構推進原(yuan)理(li)的不(bu)同，水陸兩棲(qi)機器(qi)人(ren)主要分為輪(lun)式、腿(tui)式、輪(lun)腿(tui)復合式、蛇形和球形5大(da)類，每一類具備截然不(bu)同的運動(dong)性能(neng)：

· 輪式水陸兩棲機(ji)器人在平坦地(di)形上移(yi)動(dong)速度(du)最快，移(yi)動(dong)效率也最高；

· 腿式水陸兩棲機(ji)器(qi)人具有極(ji)強(qiang)的越障能(neng)力，地形適應能(neng)力強(qiang)；

· 輪腿(tui)混合(he)式(shi)水陸兩棲機器人兼具了(le)輪式(shi)與腿(tui)式(shi)兩棲機器人的優點；

· 蛇形水陸兩棲機器人最為靈活，特(te)別適于在狹小空(kong)間(jian)中作業；

· 球形水陸兩棲機器人因其幾何形狀的內在穩定(ding)性(xing)，特別適(shi)合執(zhi)行偵察(cha)作(zuo)業(ye)。

設計與突破

相對(dui)于雙足和(he)四足機器人，以節肢類生物為仿生對象的六足機器人具有更好的運動穩定性，這使(shi)(shi)得研究人員僅需使(shi)(shi)用簡單的控制方法就能實(shi)現機(ji)器(qi)人在(zai)崎嶇環境(jing)中的穩定運行。同時，六足機器人擁有能夠容錯的冗余結構，這使(shi)其在部(bu)分元件損壞的(de)情(qing)況下(xia)仍能(neng)夠在非(fei)結構化及非(fei)確定性環境中(zhong)可靠地(di)執行(xing)任(ren)務。

基(ji)于仿生學(xue)、機(ji)構(gou)學(xue)、機(ji)構(gou)綜合(he)等學(xue)科的基(ji)礎(chu)理論(lun)，集萃智(zhi)造研發團隊主要研究復(fu)合(he)驅動(dong)機(ji)構(gou)的設計、水(shui)陸環(huan)(huan)境自主切換、外界(jie)環(huan)(huan)境抗干(gan)擾能(neng)(neng)力、陸地以及(ji)水(shui)下通信、續航能(neng)(neng)力及(ji)能(neng)(neng)量管理等關鍵(jian)問題(ti)，以提(ti)高水(shui)陸機(ji)器人在(zai)復(fu)雜多(duo)變環(huan)(huan)境下偵查搜救能(neng)(neng)力，實現兩棲(qi)六(liu)足(zu)機(ji)器人的高移動(dong)效率、低(di)運動(dong)噪聲、高能(neng)(neng)量利用(yong)率、高環(huan)(huan)境適(shi)應能(neng)(neng)力的目標(biao)。

通過調試(shi)與測試(shi)，集(ji)萃智造水陸兩(liang)棲(qi)六足(zu)機器(qi)人正常前進與后退、在崎嶇路面的行走和爬坡越障的性能均已穩定。目前，六足(zu)機(ji)器人(ren)正在快速迭代中，接下來還將繼續進化。

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