近日，東南大學博士、南京航空航天大學機電學院助理教授段晉軍，做客江(jiang)蘇省產(chan)業技術(shu)研(yan)究(jiu)院智能制(zhi)造技術(shu)研(yan)究(jiu)所，并做了(le)主題為《力控技術在機器人系統中的應用》的技術分享，旨在對協作機器人研發中心人員進行相關前沿技術的培訓，并探討如何將力控技術更快融入到協作機器人產品中，加速產品迭代。

與(yu)人們眼(yan)、手的重要性比肩，機器人視覺模(mo)塊的識別，以及手臂和末端手爪的運(yun)動，與(yu)其(qi)在場景中(zhong)是否能最(zui)大(da)程度(du)執(zhi)行(xing)好(hao)任務息息相關(guan)。但在運(yun)動控制中(zhong)，機械臂一直缺失的部分是“觸覺”。

目前，無(wu)論是(shi)工業機器(qi)(qi)人(ren)(ren)還是(shi)協(xie)作機器(qi)(qi)人(ren)(ren)，其運動(dong)控(kong)制基本沿用(yong)的(de)是(shi)傳統的(de)位置(zhi)控(kong)制，比較典型(xing)的(de)做法就(jiu)是(shi)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)沿著事先規劃(hua)好的(de)軌(gui)跡運動(dong)。依賴單純的(de)軌(gui)跡運動(dong)，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)執行任務時(shi)的(de)安全性、靈(ling)活(huo)性和精(jing)度都會有(you)所影響(xiang)，這也成為機器(qi)(qi)人(ren)(ren)無(wu)法應用(yong)在如異(yi)形件打磨、去毛刺(ci)中的(de)阻力(li)，此時(shi)力(li)控(kong)的(de)引入(ru)就(jiu)十分關鍵(jian)。

力控(kong)(kong)(kong)是指一(yi)般泛指機(ji)器(qi)人應用(yong)領(ling)域中，利用(yong)力傳感器(qi)作為反饋裝置(zhi)(zhi)，將力反饋信(xin)號(hao)與位(wei)置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)(kong)制（或速度控(kong)(kong)(kong)制）輸入信(xin)號(hao)相結合，通(tong)過相關的力/位(wei)混合算法(fa)，實現力/位(wei)混合控(kong)(kong)(kong)制，相比傳統的位(wei)置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)(kong)制也要復(fu)雜很多，因(yin)此一(yi)直也是機(ji)器(qi)人領(ling)域的技術難點(dian)。

長(chang)期專注于(yu)力控技術的研究，段晉(jin)軍教授現場結合了自身在包括混合位置力控制、阻抗控制和導納控制等多種力控制策略的(de)研(yan)究成果，對機器人(ren)力控技術(shu)的(de)關鍵技術(shu)關注點進行(xing)了介紹(shao)。

特別是(shi)借助焊接場景(jing)，段晉軍(jun)教授還介紹了多機器人協作過程中的位置力協調控制策略，以及單機器人力控、雙臂機器人協作力控及多機器人協作力控應用，給集萃智造協作機器人研發團隊帶來了啟發。

在會后交(jiao)流階段，集(ji)萃智(zhi)造研發團隊與段晉軍教授(shou)就場景中遇到的(de)諸(zhu)多問題進行了(le)深入探討，也揭示了(le)該技術的落地需要解決諸多挑戰。

所長駱敏舟表(biao)示(shi)十(shi)分(fen)(fen)看好段(duan)晉軍教(jiao)授(shou)的(de)(de)(de)研究成果，以及該技(ji)術的(de)(de)(de)應用前(qian)景，將通過(guo)研究與實(shi)踐結(jie)合加速該技(ji)術的(de)(de)(de)落地，特別(bie)是在(zai)碰撞檢測功能的(de)(de)(de)優化上(shang)。段(duan)晉軍教(jiao)授(shou)也表(biao)示(shi)十(shi)分(fen)(fen)樂意與集(ji)萃(cui)智造合作，通過(guo)集(ji)萃(cui)智造在(zai)應用中的(de)(de)(de)經(jing)驗(yan)，加速推進該技(ji)術的(de)(de)(de)落地。