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集萃智造聯合培養研究生順利通過碩士學位論文答辯!

2022-05-29 22:30

碩士學位論文答辯會

河海大學常州校區、集萃智造聯合培養的研究生于今日在集萃智造進行畢業論文答辯。本次答辯特邀東南大學王興松教授擔任答辯委員會主席、南京航空航天大學吳洪濤教授、河海大學常州校區劉小峰教授、徐孝彬教授、駱敏舟教授擔任答辯委員會成員。2019級、2020級機械工程專業9名研究生參與了此次答辯。

答辯分為特(te)種機(ji)(ji)器人(ren)、陪(pei)護機(ji)(ji)器人(ren)、隧道(dao)檢測機(ji)(ji)器人(ren)、室內(nei)無人(ren)車四個(ge)小(xiao)組(zu)進行。

第一(yi)小組根據復雜環境下偵查(cha)打擊(ji)場景(jing)研(yan)制三款特種機器人。

研制了六足機器人能在水、陸環境自(zi)由切(qie)換(huan),靈活性高、適應性好,能夠廣泛地應用于野外以及復雜惡劣的環境中,在地震救災、野外偵察、資源探測等領域發揮重要作用。

針對(dui)四(si)足機器人(ren)機(ji)械結構與液壓系統的(de)輕量化(hua)設計。

提高了四足機器(qi)人在復(fu)雜環境下平穩行走以及(ji)強外界干(gan)擾下快(kuai)速姿態恢復(fu)和應(ying)激反應(ying)能力(li),采用電液混合驅動方(fang)式,降低(di)運行噪(zao)音,提高行走平穩性(xing),實現多步(bu)態切(qie)換運動。機載液壓系統采(cai)用(yong)泵+蓄能(neng)器聯合供油的(de)方式,減少了液壓系統裝機功率,節能(neng)降(jiang)噪。

以多旋翼動力結構為基礎,通過(guo)引入柔性滾輪(lun)結構,設計了一(yi)種能(neng)夠在水(shui)、陸、空環境中運動的三棲機器人(ren),該(gai)機(ji)器人具有超(chao)小(xiao)型、超(chao)靜音、超(chao)機(ji)動、高續航等優(you)越性能(neng)。依靠便攜易用、穩定可(ke)靠、集群控(kong)制(zhi)、察打結合的特點,可(ke)列(lie)入(ru)現代化偵(zhen)察裝備,提升特種(zhong)環境下偵(zhen)察能(neng)力。

以上課題研究的特(te)(te)種機(ji)器人覆蓋水、陸、空全地形(xing)應(ying)用場景,可用于復雜環境(jing)下的偵(zhen)察感(gan)知、察打(da)結合,可作為察打(da)一(yi)體(ti)化設備組(zu)件,為我國(guo)特(te)(te)殊應(ying)用環境(jing)提供信息偵(zhen)測(ce)能力,協助相關人員執行監(jian)視、搜索(suo)、救(jiu)援等任務。

第二小(xiao)組研究(jiu)基于2018年江蘇省重點研發(fa)計劃《新一(yi)代人機共(gong)融智(zhi)能陪護機器人關(guan)鍵技術研發(fa)》項(xiang)目(mu),研制(zhi)陪護機器人本體(ti)。
研制(zhi)了(le)具(ju)有(you)高功率密度比(bi)的(de)柔性防(fang)碰撞(zhuang)模塊化(hua)(hua)關(guan)節,實現碰撞(zhuang)時的(de)緩沖回(hui)旋(xuan)保(bao)護功能。建(jian)立機器(qi)人(ren)的(de)運動學(xue)和(he)(he)動力學(xue)模型(xing),通過微結構(gou)孔洞(dong)拓(tuo)撲優化(hua)(hua)方法,結合有(you)限元分析手段,進(jin)行(xing)機器(qi)人(ren)的(de)質量和(he)(he)結構(gou)參數優化(hua)(hua),研制(zhi)出(chu)具(ju)有(you)高度安全性的(de)與人(ren)共融(rong)輕型(xing)協作雙臂系統。
研制了仿人表情機器人,結合機器(qi)人(ren)(ren)與(yu)情感計(ji)算理論,設計(ji)了(le)一(yi)種可以注視(shi)人(ren)(ren)物(wu),感知(zhi)其情緒狀態并做出相應表情動作的(de)仿人(ren)(ren)情緒交互表情機器(qi)人(ren)(ren)系統。仿人(ren)(ren)表情機器(qi)人(ren)(ren)是目(mu)前仿生機器(qi)人(ren)(ren)的(de)一(yi)個重(zhong)要研究(jiu)(jiu)領域(yu),對實現更有效(xiao)的(de)人(ren)(ren)機自然交互具(ju)有重(zhong)要的(de)研究(jiu)(jiu)價值。

該(gai)項目攻(gong)克(ke)多項關鍵技術,于今(jin)年5月順利(li)驗收。

第三小組研究基于2020年江蘇省重點研發計劃多工況隧道安全監測智能機器人應用關鍵技術研發》項目。針對南京建寧西路過江通道隧道環境,研發了一款用于受限空間內隧道病害監測的軌道式巡檢機器人,能夠(gou)在狹小范圍內(nei)進(jin)行運動,并代(dai)替人工對隧道狀(zhuang)態進(jin)行檢測,可以降(jiang)低人員傷(shang)亡,提高整體(ti)的(de)檢測效率。
第四小組(zu)針對室內移動機器人結構優化設計及路(lu)徑(jing)穩(wen)定跟(gen)蹤控制(zhi)展開研究,研制(zhi)了一套(tao)導航系統。
基于預(yu)瞄方法與改進(jin)模糊PID算法的控制系統,多方位優(you)化了機(ji)器人路徑跟(gen)蹤過程中的偏(pian)差校正,減小了車體相對目標路徑的側向偏(pian)差及(ji)角度偏(pian)差。
基于voronoi圖理論和聯(lian)邦卡(ka)爾(er)曼濾(lv)波理論,研究了(le)路(lu)徑規(gui)劃和定位算法,為室內移(yi)動機(ji)器人研究了(le)一套導航系統合(he)提升機器人運動的穩定性,確保機器人安全穩定運行。
集萃智造祝(zhu)(zhu)賀(he)各位同學們圓滿完成學業,感謝各位在實習期(qi)間(jian)的努(nu)力與(yu)付(fu)出,祝(zhu)(zhu)愿大家在未來萬事勝(sheng)意(yi),前(qian)途似海,以夢(meng)為馬,不負韶華。

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