近年來，機器人賽道日漸紅火，協作機器人也脫穎而出，受到了多家資本青睞。

協作機(ji)器(qi)人(ren)簡而言之就是指與人(ren)在(zai)共同工作空間(jian)，近距離、協同工作的機(ji)器(qi)人(ren)，能讓機(ji)器(qi)人(ren)與人(ren)可以(yi)在(zai)生產線上協同作戰(zhan)，充分(fen)發揮機(ji)器(qi)人(ren)的效率及(ji)人(ren)類(lei)的智慧。

相較(jiao)于傳統(tong)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)，協(xie)(xie)作(zuo)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)占地面積小(xiao)，沒有圍(wei)欄，主要(yao)應(ying)用在小(xiao)載重，空間狹小(xiao)和需要(yao)人(ren)(ren)工配合的(de)(de)場景，并且沒有特殊安(an)裝(zhuang)要(yao)求，辦(ban)公臺桌(zhuo)面也(ye)可(ke)以安(an)裝(zhuang)。這也(ye)意味著(zhu)協(xie)(xie)作(zuo)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)是(shi)一種(zhong)新(xin)型的(de)(de)工業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)，不僅掃除了人(ren)(ren)機(ji)(ji)協(xie)(xie)作(zuo)的(de)(de)障礙，而且還讓機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)徹底(di)擺脫護欄或圍(wei)籠子的(de)(de)束縛(fu)。

一般來說，目(mu)前市面協作(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)器人(ren)應用(yong)場景主要分為三大類(lei)：應用(yong)低負(fu)荷，重復性工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)；應用(yong)難以(yi)全部自動化、必須有工(gong)(gong)人(ren)參與的工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)；應用(yong)生產靈活，需要經(jing)常修改機(ji)器人(ren)編程(cheng)的工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)。

協作機器人具(ju)有很強的獨立性(xing)，可(ke)以代替(ti)單獨的工人，并且雙(shuang)方之間(jian)可(ke)以快速互換，從而保障(zhang)整(zheng)個(ge)生產流程具(ju)備較高的靈(ling)活性(xing)。此外，協作機器人本(ben)體價格低(di)，若其價格能等同于(yu)一個(ge)工人年(nian)薪（約6萬元，ROI=1年(nian)），相較于(yu)傳統機器人來說部署成本(ben)低(di)且具(ju)有高投資回報率。

不過(guo)，協作機(ji)(ji)(ji)器人并(bing)不是萬(wan)能的(de)(de)(de)，仍有一(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)(de)缺點，比(bi)如為了降(jiang)低(di)碰撞造(zao)成的(de)(de)(de)損失(shi)，整個機(ji)(ji)(ji)器人的(de)(de)(de)速(su)度(du)和(he)重量(liang)(liang)必須被(bei)限制在一(yi)(yi)定(ding)范圍內，所以協作機(ji)(ji)(ji)器人的(de)(de)(de)速(su)度(du)普遍較慢，負載也比(bi)較低(di)，較小的(de)(de)(de)自重導致剛性比(bi)傳統(tong)機(ji)(ji)(ji)器人差很多，重復(fu)定(ding)位精度(du)一(yi)(yi)般比(bi)傳統(tong)機(ji)(ji)(ji)器人要低(di)一(yi)(yi)個數量(liang)(liang)級。

缺點并不影響協作(zuo)機(ji)器人在制造業受歡(huan)迎，也(ye)不能抑制正處(chu)于(yu)快速增長的(de)協作(zuo)機(ji)器人市場規模。

據統(tong)計(ji)數(shu)據顯(xian)示，中國(guo)2020年協作(zuo)機器人銷量已(yi)接近1萬臺，增(zeng)速雖然有所下滑(hua)，但仍然保持在20%以上的年增(zeng)長率。

從(cong)國內市場客戶端(duan)來看(kan)，得(de)益(yi)于協(xie)作機(ji)器人(ren)(ren)具備高靈(ling)性部署與低成本(ben)(ben)特點(dian)，中小(xiao)企業是(shi)采用協(xie)作機(ji)器人(ren)(ren)的主力軍。此外，從(cong)現實情況(kuang)看(kan)，中國老齡化趨勢越來越明顯(xian)，國內勞動力成本(ben)(ben)持續上漲，制造(zao)業努力尋(xun)找(zhao)更(geng)靈(ling)活和高效(xiao)的生產模(mo)式，以緩解勞動力不足(zu)和應對快速變(bian)化的市場。這也為協(xie)作機(ji)器人(ren)(ren)在中小(xiao)企業的發展提供了空間。

協作機器(qi)(qi)(qi)人市場價(jia)格下探使(shi)得(de)機器(qi)(qi)(qi)人替人越發成(cheng)為(wei)可能。2019年，協作機器(qi)(qi)(qi)人單位小時成(cheng)本僅有6.80元/小時，而人工成(cheng)本已經上升至32.33元/小時。

協(xie)作機(ji)器人(ren)應(ying)用市場呈爆發增(zeng)長態勢(shi)，其應(ying)用領域(yu)越發廣泛(fan)，不局限于工業(ye)領域(yu)。協(xie)作機(ji)器人(ren)目前主要應(ying)用于汽車、3C、醫藥制造、石油化工等領域(yu)，除此之外，協(xie)作機(ji)器人(ren)還可用于商(shang)業(ye)領域(yu)，目前在(zai)商(shang)用領域(yu)落地較多的場景是物(wu)流倉儲和醫療(liao)領域(yu)。

隨(sui)著市場應用場景增(zeng)多及市場規模(mo)持續增(zeng)長，眾多玩(wan)家開始涌入協作做機(ji)器(qi)(qi)人(ren)這個賽道，逐漸發展成(cheng)一(yi)條完整的產業(ye)鏈(lian)，但鑒(jian)于協作機(ji)器(qi)(qi)人(ren)為機(ji)器(qi)(qi)人(ren)設備的細分(fen)種類，其產業(ye)鏈(lian)同傳(chuan)統機(ji)器(qi)(qi)人(ren)有所類似(si)，主要分(fen)為上游核心零(ling)部件、中(zhong)游機(ji)器(qi)(qi)人(ren)本(ben)體和下(xia)游集(ji)成(cheng)三(san)大環節：

機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人核(he)(he)心(xin)零(ling)(ling)部件(jian)占到機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人總成(cheng)本的(de)七成(cheng)以上，主要為運(yun)動控制器(qi)(qi)(qi)、伺服電機(ji)(ji)與減速器(qi)(qi)(qi)三大(da)核(he)(he)心(xin)零(ling)(ling)部件(jian)。協作機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人除了應用(yong)上述的(de)核(he)(he)心(xin)零(ling)(ling)部件(jian)之外，還使(shi)用(yong)直驅電機(ji)(ji)、模塊化的(de)編碼器(qi)(qi)(qi)、關節力矩傳感器(qi)(qi)(qi)和安(an)全控制器(qi)(qi)(qi)等特殊(shu)的(de)零(ling)(ling)部件(jian)。

若上(shang)游零部件(jian)價格居高不(bu)下(xia)，中游機器人本體和下(xia)游集成(cheng)系統的成(cheng)本和價格也將(jiang)難以下(xia)降。

以控(kong)(kong)制(zhi)器為例，其在三大核心(xin)零部件中(zhong)技術(shu)門檻相(xiang)對較低，但有沒有自主控(kong)(kong)制(zhi)器是評判是否(fou)為機器人廠(chang)家(jia)的重(zhong)要(yao)觀察(cha)指標。目前國內機器人控(kong)(kong)制(zhi)器產品已經(jing)較為成熟，誕生一批專(zhuan)注于運(yun)動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)國產廠(chang)商，如埃斯頓（Trio系列）、新松機器人（SIASUM-GRC系列）、廣州數控(kong)(kong)（GSK-RC系列）、固高科技（GUC系列）等。

伺服電(dian)(dian)機是機器(qi)人中(zhong)的(de)執行單元，也(ye)是影響機器(qi)人性能的(de)關鍵因素。目前(qian)國(guo)內(nei)已(yi)有部分廠商能夠實現自(zi)給，如埃(ai)斯頓和新時達(da)的(de)部分機器(qi)人已(yi)在(zai)應用自(zi)行研制的(de)控制器(qi)和伺服系統(tong)。不(bu)過，在(zai)國(guo)內(nei)伺服市場上，國(guo)外(wai)品牌占據(ju)近(jin)80%的(de)市場份額，主(zhu)要來自(zi)日本和歐美(mei)，其中(zhong)日本企業占據(ju)近(jin)50%市場份額，主(zhu)流(liu)品牌有松下(xia)、三(san)菱電(dian)(dian)機、安川、富士等(deng)。

減(jian)速(su)器(qi)(qi)是機器(qi)(qi)人最為關(guan)鍵的零部(bu)件，主要分為RV減(jian)速(su)器(qi)(qi)與諧(xie)波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)。由于(yu)減(jian)速(su)器(qi)(qi)具有(you)(you)較(jiao)高的技術壁壘，該領域由日(ri)本企業近乎壟斷，日(ri)本的納博特斯(si)克(ke)（RV減(jian)速(su)器(qi)(qi)）和哈默納科（諧(xie)波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)）合計市占率超過70%，其他(ta)參(can)與者還包括日(ri)本新寶、住友(you)電(dian)工(gong)等。國內廠商在此領域也開(kai)始攻堅克(ke)難，代表廠商有(you)(you)綠的諧(xie)波(bo)（諧(xie)波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)）、南(nan)通(tong)振(zhen)康(kang)（未上市，RV減(jian)速(su)器(qi)(qi)）、中大力(li)德（RV減(jian)速(su)器(qi)(qi)）、中技克(ke)美（航天專用(yong)諧(xie)波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)）等。此外，昊志(zhi)機電(dian)、秦川機床、雙環(huan)傳動也有(you)(you)相(xiang)應的研發布局。

在(zai)(zai)中(zhong)游機(ji)(ji)器人(ren)本體(ti)(ti)制造(zao)領域，以安川電(dian)機(ji)(ji)、發那(nei)科、ABB、庫卡為(wei)代表的國(guo)外品牌在(zai)(zai)國(guo)內(nei)市場(chang)占有率超過40%。國(guo)產機(ji)(ji)器人(ren)本體(ti)(ti)制造(zao)廠商（規模(mo)化）主(zhu)要包括埃(ai)斯頓(dun)、匯川技術、新松機(ji)(ji)器人(ren)、拓(tuo)斯達、埃(ai)夫特、新時達等。

總體(ti)看，國內機器人企業主要(yao)集中在機器人中游(you)本體(ti)制造和(he)下(xia)游(you)集成環節，在核心零部(bu)件領域(yu)同(tong)國外廠商仍有一(yi)定(ding)差(cha)距，但國產(chan)廠商也開始往上游(you)發(fa)力，構筑自(zi)己的技術護城河(he)，為(wei)搶占更多市場份額奠定(ding)基礎。

綠的諧(xie)(xie)波2020年(nian)獲得交叉滾子軸(zhou)承專利，成為國內**一家(jia)具備獨立(li)生產能力的減速(su)器(qi)企業。財報顯示，2021年(nian)上半(ban)年(nian)，綠的諧(xie)(xie)波實(shi)現(xian)營業收(shou)入1.84億(yi)元，同比增長108.16%；實(shi)現(xian)歸母凈(jing)利潤0.83億(yi)元，同比增長144.98%。其收(shou)入和利潤在2021年(nian)上半(ban)年(nian)加速(su)增長，主(zhu)要原因是(shi)下游機器(qi)人廠商采用國產減速(su)器(qi)實(shi)現(xian)進口替代。