（圖片(pian)來(lai)源：Science Robotics）

未知(zhi)環境(jing)下多機器人協同作業(ye)一直是(shi)機器人學界和產(chan)業界關注(zhu)的熱(re)點問題(ti)。

作(zuo)(zuo)為(wei)復雜的(de)智(zhi)能化(hua)裝置機(ji)器(qi)人如今已經日益得到廣泛的(de)應用(yong)，機(ji)器(qi)人學不再(zai)是(shi)單獨的(de)研(yan)究(jiu)課題，也已成為(wei)多個領域跨(kua)學科研(yan)究(jiu)的(de)新(xin)熱點之一，但國內外大(da)多對機(ji)器(qi)人的(de)問題研(yan)究(jiu)，大(da)都局限于(yu)穩定(ding)或(huo)作(zuo)(zuo)恒速(su)運動的(de)結(jie)構化(hua)或(huo)半結(jie)構化(hua)環(huan)境，對于(yu)作(zuo)(zuo)隨機(ji)運動這類非(fei)結(jie)構環(huan)境或(huo)條件的(de)不確(que)定(ding)性問題還相對較(jiao)少涉及。

交互協作機器人國際會議(ICR)就匯聚了來自不同研究領域的專家學者，希望共同探討人機協作在工業、社會、醫療、教育等多個不確定環境領域面臨的挑戰，許多人在論文中分享了自己的解決思路與答案。

交(jiao)互(hu)協(xie)作機器人國際會(hui)議The International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR)始于(yu)2016年(nian)，原(yuan)是國際語音(yin)(yin)與計算(suan)機會(hui)議The International Conference on Speech and Computer (SPECOM)的衛(wei)星會(hui)議之一，屬于(yu)語音(yin)(yin)語義(yi)理解這一個分支進(jin)化(hua)演變而來(lai)的機器人會(hui)議。

▍本屆會議情況

第七屆交互(hu)協(xie)作機器人國(guo)(guo)際(ji)會(hui)議7th International Conference on Interactive Collaborative Robotics(ICR 2022)由清(qing)華大(da)學(xue)和(he)俄羅斯科學(xue)院圣彼得堡聯邦研究中心(xin)共同舉辦，福州大(da)學(xue)、硅步智能承辦，會(hui)議將于10月21-23日在中國(guo)(guo)福州正式開(kai)始。本屆ICR2022將與(yu)第七屆認(ren)知(zhi)系統與(yu)信(xin)息處理國(guo)(guo)際(ji)會(hui)議（ICCSIP 2022）聯合舉辦。

中國(guo)科學(xue)院(yuan)(yuan)(yuan)院(yuan)(yuan)(yuan)士(shi)(shi)喬紅和俄羅(luo)斯(si)(si)(si)科學(xue)院(yuan)(yuan)(yuan)院(yuan)(yuan)(yuan)士(shi)(shi)Igor Kalyaev擔任ICR名譽主席(xi)，中國(guo)清華大學(xue)孫富春、俄羅(luo)斯(si)(si)(si)SPC RASAndrey Ronzhin、中國(guo)硅步智能常(chang)峰(feng)擔任主席(xi)，程(cheng)序委(wei)員(yuan)會由來(lai)自中國(guo)、巴基斯(si)(si)(si)坦、沙特、德國(guo)、希(xi)臘、塞爾維亞、英(ying)國(guo)、俄羅(luo)斯(si)(si)(si)、希(xi)臘、土(tu)耳其、英(ying)國(guo)、瑞(rui)士(shi)(shi)、墨西哥(ge)等多(duo)國(guo)專家構(gou)成(cheng)，ICR可(ke)以說是機(ji)器人領域國(guo)際**會議之一。

第七屆會議的(de)主要議題是在不確定(ding)性和(he)(he)環境(jing)變異性條件(jian)下，一個或多個機器(qi)人在配備嵌入式傳(chuan)感器(qi)網絡和(he)(he)云服務的(de)操作環境(jing)中與人進行物(wu)理交互的(de)協作行為的(de)基(ji)礎和(he)(he)手段。

當然，由(you)于機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是一個(ge)(ge)交叉學科(ke)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)領域中延伸出不(bu)同的分支(zhi)，但他們(men)大多都面臨各種領域的非結構環(huan)境(jing)挑戰，因此會(hui)議依然期待來自輔助機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、兒童機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)交互(hu)、協作機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、教育機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)交互(hu)、醫療機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)移動系統、家庭機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)與通訊、社交機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)、安(an)全機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)等多個(ge)(ge)相關領域的研究成果展示。

▍聯系(xi)方(fang)式與(yu)投稿

有投(tou)稿的(de)作者請提交(jiao)一份不超(chao)過12頁的(de)Springer LNCS格式(shi)的(de)完整(zheng)論(lun)文(wen)，每篇論(lun)文(wen)將(jiang)由至少三位獨立審(shen)稿人(ren)單盲評審(shen)，被選中的(de)論(lun)文(wen)將(jiang)以報告或海報形式(shi)呈現，ICR2022提交(jiao)論(lun)文(wen)要(yao)求是原創未發(fa)表論(lun)文(wen)，并(bing)在評審(shen)期(qi)間不得轉(zhuan)投(tou)其他會議或刊物。

在線系統提交論(lun)文鏈(lian)接(jie)：

//easychair.org/conferences/?conf=icr20220

ICR2022論文集將被EI檢索，部(bu)分(fen)入選(xuan)的**論(lun)文將被推(tui)薦至SCI檢索期刊(kan)的特(te)刊(kan)上。論文投稿(gao)時間截止至(zhi)2022年9月1日(ri)，錄用(yong)通知時間為2022年9月30日(ri)。

官網：icr2022.gaitech.net

郵箱：icr2022@gaitech.net

會(hui)議(yi)的更多信息也可以請點擊閱讀原(yuan)文。

▍更多往屆解決思路參考

機器(qi)人(ren)應用在工廠等大多數環境中，所處的(de)物理環境大多會出(chu)現更多不確定性(xing)因素(su)，例如機器(qi)人(ren)所處的(de)生(sheng)產線(xian)空間可能較小(xiao)導致(zhi)人(ren)類不可避免進入，又或者服務機器(qi)人(ren)開始走(zou)進光線(xian)和陰(yin)影不斷變化的(de)高(gao)速(su)公路以(yi)及(ji)家庭中，人(ren)們需要機器(qi)人(ren)以(yi)人(ren)類智能相似的(de)方式作出(chu)相應的(de)反應。

研(yan)究者和企業會(hui)發現，更多(duo)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)走(zou)進人(ren)(ren)類的生產生活(huo)，機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)與人(ren)(ren)類共(gong)融(rong)相處，必然(ran)會(hui)涉及人(ren)(ren)機交互技術，而(er)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)對場(chang)所(suo)的感知(zhi)與理解又是(shi)支撐機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)在共(gong)融(rong)環境中作業的關鍵(jian)，這一(yi)問題(ti)繼(ji)續(xu)延伸，機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的再(zai)升級更是(shi)不(bu)可避免遇到如何規劃單個(ge)或多(duo)個(ge)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)進行(xing)共(gong)融(rong)協作的問題(ti)。

人(ren)(ren)工智能與語音語義等研究落地到機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)這一特殊硬件(jian)(jian)上出(chu)現問題的(de)不確定(ding)性因素有多個(ge)，例如環境(jing)、傳感器(qi)、機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)內(nei)部部件(jian)(jian)、機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)虛擬模型與現實差異、機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)算(suan)力(li)和算(suan)法等。從2016年開始(shi)，ICR會議上就有團隊開始(shi)跳出(chu)純粹的(de)計算(suan)機(ji)(ji)軟件(jian)(jian)和算(suan)法層面，從機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)領域一些小的(de)方(fang)向，以(yi)跨學科思維和角度(du)出(chu)發尋(xun)找答案。

例(li)如機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)交互精度問(wen)題(ti)，許(xu)多學者(zhe)從傳感器自身精度獲取與補償的(de)(de)問(wen)題(ti)、機(ji)器人(ren)(ren)部件(jian)中(zhong)的(de)(de)減少不確定因(yin)素等細微方面開展研究(jiu)，這種研究(jiu)隨著機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)變化以及技術的(de)(de)成熟度提(ti)升正在走向新的(de)(de)高度。在2017年就(jiu)有(you)文章研究(jiu)了移動機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)非沖突軌(gui)跡規劃(hua)問(wen)題(ti)，對集中(zhong)式和分散式兩種不同的(de)(de)方法進(jin)行了調查和分析，并將這種問(wen)題(ti)的(de)(de)解決思路應用于(yu)在城市環境中(zhong)為數十(shi)架無(wu)人(ren)(ren)機(ji)尋找軌(gui)道的(de)(de)任務。而到(dao)了2020年許(xu)多人(ren)(ren)意識到(dao)人(ren)(ren)機(ji)協作（HRC）對機(ji)器人(ren)(ren)感知系統(tong)提(ti)出了新的(de)(de)挑戰(zhan)，有(you)論文就(jiu)提(ti)出了一種使用電容式接(jie)近傳感器增強(qiang)HRC工作空間(jian)的(de)(de)概(gai)念，并提(ti)出了基于(yu)接(jie)近反饋的(de)(de)無(wu)相機(ji)多人(ren)(ren)/多對象檢(jian)測、定位(wei)和跟蹤的(de)(de)方法。

當然，這些研(yan)究(jiu)關(guan)注的(de)(de)點并非只有(you)一些前(qian)沿方(fang)向，許多論(lun)文有(you)著非常強的(de)(de)落地價值，也有(you)除(chu)開高(gao)校實驗室和研(yan)究(jiu)所之外的(de)(de)企業參與并討論(lun)。例如(ru)在2016年就有(you)研(yan)究(jiu)針對(dui)機器(qi)人控制系(xi)(xi)統的(de)(de)故障(zhang)提(ti)(ti)出(chu)了(le)(le)解(jie)決辦法，其分析了(le)(le)自主機器(qi)人如(ru)何在沒有(you)任(ren)何維護(hu)的(de)(de)情況下實現維護(hu)，從魯棒(bang)性的(de)(de)角度提(ti)(ti)出(chu)了(le)(le)一種分散控制系(xi)(xi)統提(ti)(ti)高(gao)控制系(xi)(xi)統的(de)(de)容錯(cuo)潛力的(de)(de)前(qian)瞻性可能。

例如在(zai)2021年的(de)一(yi)篇論(lun)文中，由于(yu)存(cun)在(zai)各種(zhong)不確(que)定(ding)因素對(dui)(dui)控(kong)(kong)制系統(tong)的(de)性能造(zao)成影響，甚(shen)至會造(zao)成控(kong)(kong)制系統(tong)不穩定(ding)，就提(ti)(ti)供了一(yi)種(zhong)對(dui)(dui)于(yu)直接影響CPS操(cao)作(zuo)的(de)環(huan)境威脅(xie)分類的(de)解(jie)決方案，以盡(jin)量(liang)減(jian)少(shao)環(huan)境對(dui)(dui)使用無人機(ji)等對(dui)(dui)信息物理系統(tong)作(zuo)業區域進行無線(xian)電勘(kan)測運行的(de)影響。又例如2021年的(de)一(yi)篇文章考(kao)慮到了動(dong)態環(huan)境中的(de)計(ji)算問題，提(ti)(ti)出一(yi)種(zhong)通過節點(dian)監控(kong)(kong)策(ce)略的(de)選擇來提(ti)(ti)高(gao)計(ji)算節點(dian)可靠性函數的(de)新(xin)技術，該算法能根據環(huan)境特點(dian)，選擇合適的(de)監控(kong)(kong)方法，為節點(dian)提(ti)(ti)供最小(xiao)的(de)時間和工(gong)作(zuo)量(liang)。

（十架無人機穿越竹(zhu)林，圖片來源：Science Robotics）

從既(ji)往諸多(duo)文章的(de)情況(kuang)可以(yi)看出(chu)，可以(yi)說隨著技術的(de)進展，機(ji)器人這類學科也在不(bu)斷演進，研(yan)究的(de)方向(xiang)也開始更(geng)加多(duo)元，ICR會議由于專注機(ji)器人與環境交互領域(yu)，專業細分特性更(geng)強，許多(duo)跨領域(yu)的(de)創新性優(you)秀成(cheng)果(guo)不(bu)斷涌現。