作為機器人在工業自動化領域發展最新方向的協作機器人，它(ta)完美的(de)結合(he)了人類(lei)的(de)智慧(hui)和機器(qi)人的(de)高效(xiao)率，讓生(sheng)產更靈活，受到來自(zi)3C、汽車、金屬加(jia)工(gong)、半導體和新能源等多個生(sheng)產企業尋(xun)求智造(zao)轉型的(de)青睞(lai)，行業發(fa)展(zhan)規(gui)模多年(nian)來保持(chi)了持(chi)續(xu)增長(chang)的(de)態(tai)勢。但(dan)盛況之下(xia)也有隱憂(you)，自(zi)誕(dan)生(sheng)以來，協(xie)作(zuo)機器(qi)人核心(xin)(xin)技術(shu)與(yu)發(fa)展(zhan)方向長(chang)期牢牢掌握在部(bu)分巨頭(tou)手里(li)，盡管半導體核心(xin)(xin)技術(shu)遭遇“卡脖子”的(de)警鐘依然猶(you)如在耳，但(dan)縱有突破的(de)意志(zhi)，可技術(shu)壁壘的(de)攀爬(pa)又(you)談何容易，市場進(jin)入(ru)了一場前所未(wei)有的(de)“內(nei)卷”之爭。

（圖：集萃智造）

協作(zuo)機器人核心技術(shu)包(bao)含以下內容：無(wu)線示教、圖形(xing)化編程、拖拽示教、一體化關(guan)節(jie)、碰撞保護(hu)、視覺安全防護(hu)、機器人控制(zhi)、高(gao)精度(du)關(guan)節(jie)伺(si)服控制(zhi)、力控等核心技術(shu)。

其(qi)中核(he)心(xin)算法，分別是：路徑(jing)規劃、軌跡(ji)平滑、動力學控制、安全控制、高精度伺服(fu)控制、末端抖動抑制。

（圖：集萃智造）

協作機(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)軌(gui)跡規劃(hua)是其核心技(ji)術(shu)之一(yi)(yi)，這里從(cong)機(ji)械臂(bei)的(de)(de)空間軌(gui)跡位姿(zi)定位角(jiao)度(du)切入進(jin)行探討，介紹(shao)一(yi)(yi)個(ge)雙臂(bei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人研發碰撞檢測(ce)系統(tong)的(de)(de)實際案例(li)。 隨著人們對生產要(yao)求的(de)(de)不(bu)斷提高，人們迫切希望機(ji)器(qi)(qi)(qi)人可以像人一(yi)(yi)樣進(jin)行更為復(fu)雜精細的(de)(de)勞動，而單臂(bei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人并不(bu)能滿足這樣的(de)(de)要(yao)求。因此(ci)，亟需展開對雙臂(bei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)相(xiang)關技(ji)術(shu)研究(jiu)。

（圖：集萃智造）

雙臂機器人的協調運動中，通常采用主(zhu)從模式，即一個為主臂，一個從臂。對于兩個能夠協調運行的機械臂，需要找到主臂的關節位置和速度與從臂的關節位置速度的協調關系，這個協調關系由一組完整等式約(yue)束指定。NOKOV度量紅外動捕系統在使用過程中不但能給出反光標志點的亞毫米級精準坐標，還能給出速度、加速度和點對應形成的剛體的歐(ou)拉角(jiao)等數(shu)據，因此能(neng)夠在進行(xing)協同工作的過程中實時給出數(shu)據用(yong)于(yu)確定約束關系。