（圖文：集萃智造）

安(an)全(quan)(quan)性：機(ji)器(qi)人(ren)的機(ji)械結構必須(xu)具(ju)備安(an)全(quan)(quan)性，確保機(ji)器(qi)人(ren)在與(yu)人(ren)類合(he)作時不會(hui)造(zao)成任何(he)傷害或危險(xian)。

靈活性：協(xie)作(zuo)(zuo)機(ji)器人的(de)(de)機(ji)械結構應該具備靈活性，能夠適(shi)應不同(tong)的(de)(de)工(gong)作(zuo)(zuo)場景和任務(wu)需求(qiu)，包括不同(tong)的(de)(de)工(gong)作(zuo)(zuo)空(kong)間、載荷(he)要(yao)求(qiu)和動作(zuo)(zuo)速度等。

精(jing)度(du)和穩(wen)定(ding)性：機器人的(de)機械結構應該具備足夠(gou)(gou)的(de)精(jing)度(du)和穩(wen)定(ding)性，能(neng)夠(gou)(gou)保證(zheng)機器人在(zai)執行任(ren)務時能(neng)夠(gou)(gou)精(jing)確控(kong)制位置和力度(du)。

可(ke)維(wei)護性：機器人的(de)機械(xie)結構應該(gai)具備易維(wei)護性，以(yi)便在需要(yao)時(shi)進行維(wei)修或更換部件。

協作(zuo)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的機(ji)(ji)械(xie)結(jie)(jie)構通(tong)常包(bao)括(kuo)基(ji)座(zuo)、關節(jie)、機(ji)(ji)械(xie)臂、手(shou)部執(zhi)(zhi)行(xing)器(qi)等組件(jian)。其(qi)中，關節(jie)通(tong)常采用旋轉關節(jie)或(huo)者直線關節(jie)來(lai)實(shi)現(xian)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的運動(dong)，機(ji)(ji)械(xie)臂通(tong)常采用多關節(jie)柔性結(jie)(jie)構來(lai)實(shi)現(xian)精(jing)確的位置控(kong)制(zhi)和運動(dong)。手(shou)部執(zhi)(zhi)行(xing)器(qi)則用于抓(zhua)取和操(cao)縱物(wu)體。

總之(zhi)，協作機(ji)器人的機(ji)械結構是實現其運動和(he)控制的重(zhong)要組(zu)成部分，它們需(xu)要同(tong)時滿(man)足安全性(xing)、靈(ling)活性(xing)、精度和(he)穩定性(xing)、可維護性(xing)等要求，以確保機(ji)器人能夠安全、高(gao)效地與人類協作。

（圖文：集萃(cui)智(zhi)造）